On parlait déjà de Warisoulx en 1384. Dans l'appellation Warisoulx, il faut reconnaître l'origine latine "wariscapium" qui s'applique à des lieux occupés par des marais et à d'autres endroits humides (source du Houyoux), ancienne possession du Comte de Namur en 1289. C'est aussi le nom d'une ancienne famille namuroise à la fin du Moyen-Age : Michar de Warizoulx était "Mayeur" de Namur au début du XVe siècle. Elle fut acquise en 1755 par Nicolas de Cuvelier (Cfr Villers-lez-Heest).

Au confins des bassins versants de la Mehaigne et du Houyoux, le modeste village ne possède pas de monument prestigieux mais quelques fermes hesbignonnes dont l'activité a façonné et sauvegardé les quelque 500 hectares de paysage, notamment : la grande ferme (date de 1784), la neuve ferme (date de 1858), la petite ferme. La majeure partie de l’ancien fort militaire dit «de Cognelée» se situe sur le territoire de Warisoulx.

L'église Saint Martin, monument néo-roman à trois nefs, inauguré en 1872, domine le village de son haut clocher. Quelques chapelles ponctuent le périmètre : Notre-Dame de Warisoulx (1841), Notre-Dame des Affligés (1848), Notre-Dame de Lourdes (1930) et Saint Ignace de Loyola. Ces humbles constructions témoignent de la ferveur religieuse de nos ancêtres.